داوود پیرنیا در سال ۱۲۷۹ (خورشیدی) در تهران چشم به جهان گشود. پدرش مشیرالدوله “حسن پیرنیا” از روشنفکران دوران خود بود که مناصب سیاسی زیادی از جمله نخست‌وزیری را در طول حیات خود بر عهده‌داشت، وی همچنین به خاطر تالیف مجموعه‌ی ۳ جلدی “تاریخ ایران باستان”، به عنوان اولین پژوهشگر مدرن تاریخ ایران شناخته‌می‌شود. تعلیماتی که داوود پیرنیا از پدر دید، در شکل‌گیری تفکر او نقشی به سزا داشت.
پدربزرگِ وی، “نصرالله خانِ مشیرالدوله” نیز صدر اعظم ایران بود که در شکل‌گیری حکومت مشروطه در ایران نقشی اساسی داشت.
مادرش شکوه عُظمی دختر میرزا احمدخان علاءالدوله از رجال قاجاریان بود و به دلیل گرایش‌ها و اعتقادات مذهبی، اجازه حضور در عرصه موسیقی را به داوود نداد.
(میرزا حسن مشیرالملک) حسن پیرنیا پدر داوود پیرنیا
پیرنیا تحصیلات ابتدائی را در مدرسه سرخانه ای که "میرزا هادی خان" سرپرستی آن را بر عهده داشت، به اتمام رساند و برای ادامه‌ی تحصیل وارد مدرسه‌ی فرانسوی “سن لویی” در تهران شد. او سپس برای تحصیل در رشته‌ی حقوق به سوئیس رفت، جایی که همزمان با تحصیل، با اصول پایه‌ی موسیقی کلاسیک و نواختن پیانو آشنا‌شد.
اما در بازگشت به ایران بیشتر به گسترش و نوسازی موسیقی سنتی ایرانی پرداخت.
در بازگشت به وطن، در وزارتخانه‌هاى دادگسترى و دارايى خدمت كرد و مدتى نيز معاونت نخست‌وزير در كابينه قوام‌السلطنه را بر عهده داشت.
نخستین کارش در وزارت دادگستری بود.ده سالی پس از خدمت در این وزارت خانه، کانون وکلا را بنیان گذاشت و سرپرستی آن را با آرای اعضای موسس بر عهده گرفت.
انتقال او به وزارت دارائی، ابتکار دیگری به دنبال داشت. اداره آمار حاصل خدمات او در این وزارت‌خانه است.
داود پیرنیا در دوران خدمات دولتی، کار بازرسی وزارت خانه ها را نیز بر عهده داشت. "دارالتادیب" که جائی برای نگاهداری بزهکاران نوجوان و دور نگاه داشتن آنان از بزهکاران بزرگسال است، ثمره کوشش های او در آن دوران است.
پس از سقوط دولت قوام، داوود پیرنیا کار دولتی را کنار گذاشت و با میراث موسیقی که از پدر به او رسیده بود به مطالعه در زمینه موسیقی ایرانی پرداخت و به گردآوری آهنگ‌های اصیل ایرانی مشغول شد و با جدیت هدف خود را دنبال کرد و برنامه های ارزنده ای همچون گلها که امروزه همچون گنجینه ای گرانبها از گذشته به یادگار مانده را از خود به یادگار گذاشت و موسیقی اصیل ایرانی را نه تنها به مردم ایران بلکه به دیگر ممالک معرفی کرد.
داوود پیرنیا مانند "ژان ژاک روسو" معتقد بود که موسیقی شعر است و شعر موسیقی و پیوند این دو با یکدیگر می تواند تاثیری دو چندان داشته باشد.
او توانست نظر مقامات سازمان برنامه و بودجه را به اهمیت گسترش موسیقی اصیل ایرانی جلب کند و پس از اختصاص اعتبار، اقدام به تشکیل ارکستری با شرکت نوازندگان، خوانندگان و آهنگسازان صاحب‌نام آن دوره کرد؛
و بعدها با شرکت عده‌ی بیش‌تری از هنرمندان تکامل‌یافت.
"آتشین لاله"، نام نخستین کنسرت تنها انجمن موسیقی ملی در آن زمان بود که با شعر "رهی معیری" و با کوشش داود پیرنیا در حضور قوام السلطنه و هیات وزیران و جمعی از بزرگان مملکت، در سال ۱۳۲۵ به اجرا درآمد. اهدای یک لاله آتشین به تک تک مدعوین نیز از ابتکارات داود پیرنیا بود.
از راست به چپ علی تجویدی ،ابوالحسن صبا و مرتضی محجوبی (پیانو )
وی در سال ۱۳۳۴ پیشنهاد ساخت برنامه‌ی گلهای جاویدان را به پرویز عدل داد و این سرآغازی بود بر دفتر ۲۳ ساله‌ی رادیو گلها.
برنامه ی گل ها علاوه بر همه ارزش ها، کار اساسی دیگرش آن بود که خواننده هائی را که به صورت پراکنده این جا و آن جا می خواندند در یک برنامه جمع و معرفی کرد. اما در آن زمان که وسائل ارتباطی به راحتی امروز نبود، نمی دانیم داود پیرنیا چگونه از پس این کار دشوار برآمد.
هسته اولیه ارکستر گلها را نوازندگانی همچون ابوالحسن صبا، علی تجویدی، مهدی خالدی، احمد عبادی (سه تار)، مرتضی محجوبی (پیانو)، عبدالله جهان‌پناه (ویولن)، لطف‌الله مجد (تار)، رضا ورزنده (سنتور)، عباس شیرخدایی (قره‌نی)، ایزدی (ویولن سل)، مستان (کنترباس) و حسین تهرانی (ضرب) تشکیل می‌دادند که بعدها تحت رهبری روح‌الله خالقی افراد سرشناس دیگری مانند همایون خرّم، پرویز یاحقی (ویولن)، حسن کسایی (نی و سه‌تار)، جواد معروفی (پیانو)، جلیل شهناز، فرهنگ شریف (تار) ناصر افتتاح (تنبک)، علی اصغر بهاری (کمانچه)، منصور صارمی (سنتور) و… در آن به نوازندگی پرداختند.
حسن پیرنیا و داوود پیرنیا
استودیو گلها و جمعی از هنرمندان
داوود پیرنیا پایه‌گذار و مدیر برنامه رادیویی گلها در رادیو تهران (بعدها رادیو ایران) در سال۱۳۳۵و در پی آن برنامه گلهای رنگارنگ، برگ سبز، یک شاخه گل، و گلهای صحرایی (بر مبنای ترانه‌های محلی) و پایه‌گذار گروه موسیقی رادیو بود.
هر یک از این مجموعه‌ها شامل آثار برگزیدهٔ شاعران کهن و معاصر زبان پارسی و دکلمهٔ شعر در آن‌ها با موسیقی و اجرای آهنگ و تفسیر جامع و کامل استادانِ فن همراه بود و دکلمه کنندگان مشهور و وارد به فن دکلمهٔ اشعار در آن حضور داشتند. همچنین موسیقی کهن و بومی ایرانی نیز در این مجموعه‌ها به چشم می‌خورد.
نخستین برنامه‌های کودکان رادیو هم از کارهای داوود پیرنیا به‌شمار می‌آید؛ حتی نخستین بار پسر خردسال خود را به گویندگی این برنامه گماشت.
برنامه‌های او تحولی در موسیقی رادیو به وجود آورد.
گاهی پیرنیا دستی به قلم می‌برد و مقالاتی می‌نوشت. آثار او در برخی نشریات سال‌های دهه ۱۳۳۰ و دهه ۱۳۴۰ منتشر شده‌اند.
اوبه زبان‌هاى فرانسه و آلمانى و انگليسى و عربى تسلط داشت و دست اندركار تدوين تاريخ ادبيات فرانسه بود كه درگذشت.
داوود پیرنیا، نشسته روی صندلی، در جمع افراد خانواده، در سال ۱۳۴۹
داود پیرنیا در آبان ۱۳۴۵ که او پس از مدتی بیماری به رادیو بازگشت به درخواست چند تن قرار شد از کارهای وی بازرسی شود. پیرنیا پس از این ماجرا بلافاصله کناره‌گیری کرد و برنامه گلهای ۴۰۵ آخرین برنامه‌ای است که زیر نظر وی ضبط شد.
داوود پیرنیا در یازدهم آبان ۱۳۵۰ در سن ۷۱ سالگی بر اثر سکته قلبی در تهران درگذشت.